O obci je poprvé zmínka roku 1268 jako o významné farnosti pod jménem Baldmar. Název dostala podle jejího zakladatele a patřila mezi 24 královských měst Provincie spišských Sasů. V 15. století se Harichovce staly příslušenstvím Spišského hradního panství.
V obci se nachází římskokatolický kostel, původně gotický, kolem roku 1760 barokně přestavěný. V kostele je nástěnná malba od J.Hanuly.
